L’attribuzione di certi organismi al regno Animalia dipende dal riconoscimento di un comune progenitore e dal fatto che essi condividono tratti anatomici e fisiologici peculiari, tali da non essere presenti in altri regni: si pensa che gli animali derivano da colonie di flagellati (unicellulari) in seguito a un processo di suddivisione dei ruoli.
Il corpo di un animale, visto nel suo complesso, i suoi apparati e le sue funzioni costituisce il piano strutturale (Bauplan). Uno degli aspetti fondamentali di questo risiede nella simmetria che esprime la possibilità di individuare parti identiche nel corpo: un organismo è simmetrico quando, diviso da un piano, forma due parti uguali. Un animale privo di questa capacità viene definito asimmetrico.
Gli organismi dal punto di vista dello sviluppo embrionale sono definiti diblastici e triblastici: i primi presentano due foglietti embrionali (ectoderma ed endoderma), i secondi sono dotati di ectoderma, mesoderma ed endoderma.
La principale differenza tra protostomi e deuterostomi risiede nel blastoporo (zona di cellule localizzate nella semiluna grigia): nei primi origina la bocca e nei secondi l’apertura anale.